齐桓公率军攻打卫国。齐军击败卫军后，齐桓公以周天子的名义责备卫国，取得卫国财物后撤军回国。

一天，突然从邢国来了使者，失魂落魄，灰头土脸，找到齐桓公就说：“我们的母邦邢国，正在遭受北狄的攻击，很凶猛，前所未有，请你们赶紧救一救！”

邢国传来的消息很让齐桓公震惊，但又很犹豫。因为齐国这几年一会儿去帮燕国打北方的戎，一会儿到鲁国去帮着收拾内政，东走西忙的，国内缺乏修整。所以管不管邢国的事情呢？另外邢国（在今天河北邢台附近），离着当时位于山东境内的齐国都城临淄，总有千里之遥。于是，他便征求大臣的意见。

大臣的意见当然有不同。

管仲态度却很明确：“戎狄豺狼，不可厌也。诸夏亲暱，不可弃也。宴安鸩毒，不可怀也。“管仲还说：“贪图安逸，就像喝毒酒，饮鸩止渴，安逸是不可怀恋的。”

这里面这段话最要紧的就是“诸夏亲暱”，实际上这也是齐桓公”尊王攘夷“的思想纲领。管仲的话，高标的是民族大义。

齐桓公一听这个，马上就明白了，说：“那好，我们就发兵赶紧救这个邢国！”于是他迅速地组织起军队，有管仲军政改革做基础，组织军队很容易，齐国的军队马上向邢国方向进发。

北狄一看，齐国的军队来了，马上就撤走了，这就是当时带有游牧性质人群的作战方式——见好就上，一见到危险马上就收。

北狄的军队像潮水一样涌来，又像潮水一样退却。但它的战斗力并没有受到削弱，它避开了齐国军队的锋芒，但却并没有放弃攻击其他弱小的目标。那么，面对大大小小的各中原诸侯国，北狄军队的下一个目标会是谁呢？

他们选择的下一个目标就是卫国。

卫懿公生于王侯之家，自幼生活安逸，对民间疾苦一无所知，在继位之后，终日只知奢侈淫乐，他喜欢养鹤，竟赐给鹤官位和俸禄，平时让他最喜爱的鹤乘坐华丽的轩车，享受大夫的待遇，国人怨声载道。

是年冬，北狄(今大同一带)人聚两万骑兵向南进犯，直逼朝歌。卫懿公正欲载鹤出游，听到敌军压境的消息，惊恐万状，急忙下令招兵抵抗。

老百姓纷纷躲藏起来，不肯充军。众大臣说：“君主启用一种东西，就足以抵御狄兵了，那里用得着我们!”

卫懿公问“什么东西？”

众人齐声说：“鹤”。

卫懿公说：“鹤怎么能打仗御敌呢？”

众人说：“鹤既然不能打仗，没有什么用处，为什么君主给鹤加封供俸，而不顾老百姓死活呢？”

卫懿公悔恨交加，落下眼泪：“我知道自己的错了。”命令把鹤都赶散。

朝中大臣们都亲自分头到老百姓中间讲述懿公悔过之意，才有一些人聚集到招兵旗下。

卫懿公把玉块交给大夫石祁子，委托他与大夫宁速守城，懿公亲自披挂带领将士北上迎战，发誓不战胜狄人，决不回朝歌城。但毕竟军心不齐，缺乏战斗力，到了荧泽(朝歌北)又中了北狄的埋伏，很快就全军覆没，卫懿公被狄人所杀，死的很惨，被砍成肉泥。据说他身上的肉被狄人分食，只剩下肝脏。

当时卫国有个大臣叫弘演，正在出使外国，他闻变回国后，来到卫懿公尸骨旁，痛哭了一场，然后说：“请让臣来做你的衣服。“就自杀而死，死时先把自己肚子里的器官都掏出来，把卫懿公的肝放到里面。

卫懿公死后，卫国大臣拥立卫懿公的堂弟公子申继位，是为卫戴公。

卫戴公是卫文公之兄。卫懿公死后，由于昭伯、黔牟皆已前死，狄人攻占了朝歌城，石祁子等人护着公子申向东逃到漕邑，立公子申为卫戴公。此时，随公子申出逃的卫人男女700余人，又益共、藤之民共5000人。卫戴公在野外造草庵暂住曹地，史称“庐于曹“。同年，卫戴公去世。此时，逃到齐国的公子毁归来，被立为卫君，是为卫文公。卫文公在位初期，减轻赋税，慎用刑罚，发展农耕；重视手工业和文化教育事业；任用有能力者为官；与中原各诸侯国结交会盟；发展军事势力，使战车从三十辆增至三百辆战车，并出兵灭亡邢国。

公元前659年，公子申在季友的帮助下返回鲁国即位，史称鲁僖公。

鲁僖公即位后，索要避居于莒国（今山东省莒县）的庆父。庆父见情况不妙，自知罪责难逃，连忙逃到了莒国（今山东莒县）去了，哀姜也连忙逃到邾国。

庆父自杀于莒，鲁国内乱才暂告平